viernes, 12 de junio de 2015

  • Robot Sumo - Construcción parte 1

    Construcción de robot sumo Version Final

    Como es comunidad buen dia, como un aporte a los interesados en robotica en los futuros post les dejara la descripción de mi robot sumo que ando desarrollando, esta sera la versión FINAL, lo que quiere decir, que sera la ultima de las versiones de robot zumo que construiré a nivel académico.
    ¿cuantas versiones ya hice?
    pues anteriormente realice 2 versiones de robot sumo, esta seria mi tercera construcción de este tipo de robots ganando concurso de robotsumo con mi version No2 , por lo que cuento experiencia en esta área de construcción de robots Mobiles. Así que pueden confiar que será una construccion REAL  y no ASÍ una clase de alguna academia o instituto donde el profesor sabe de robotica TEORICA y no sabe de robotica de construcción  (no llegando a construir un robot de competición de primeros lugares solamente acudiendo a plataformas que son caras y poco accesibles a la comunidad estudiantil) tropezando alguno de estos profes cuando quieren construir un robot porque no saben nada de lo difícil y fácil de construir en nuestra realidad.

    Antes de empezar puntualizar algunas cosas:
    ---> La construcción del robot Sumo es para la categoria 3Kg de 20x20cm lo que significa que tendrá velocidad y fuerza.
    ---> La construcción se la realiza con los materiales que se pueden encontrar en: chatarrerias, tiendas y electrónicas acá donde vivo en el Alto La Paz Bolivia, lo que significa que no se tienen acceso a plataformas, estructuras, neumáticos, amortiguadores, que solo se encuentran en paises fuera de Bolivia.
    ---> Es una Construcción REAL, lo que significaría a lo que un estudiante puede acceder, nada de construir engranajes de un pedazo de fierro, nada de energía alternativa (solar, eolica, nuclear jeje aunque no lo crean muchas veces me dijeron estas "cosas"), nada de sistemas complejos de movimiento de pala utilizando servos (posiblemente realice un sistema desplegable de una bandera), nada de sistemas de electro-iman para la adhesion al piso (como el mundial de robotSumo de esta categoria),El sistema de sensores utilizados es de 4 sensores de piso (escalable a mas si el bolsillo alcanza), 3 sensores de proximidad (escalable si el bolsillo alcanza), contara solo con 4 motores DC lo que representaría una relación optima de velocidad fuerza (posiblemente un servo mas para el sistema desplegable)
    ---> RESPONDERE dudas si las tubieran por correo reto.etn@gmail.com referidos a la construcción y como realice o de donde conseguí ciertos elementos

    Materiales y dificultad en adquisicion OJO: donde vivo
    4 motores Dc con caja reductora ---- DIFICIL CONSEGUIR ... mas difícil aun conseguir motores DC con caja reductora con encoder (para medir la velocidad) ... y mas difícil conseguir aun ... motores dc con caja reductora con encoder con 2 señales desfazadas (para medir la direccion). N lo posible en la construccion propuesta se tratara de implementar un encoder para la direccion (adelante - atras... no izquierda derecha) y velocidad.
    4 sensores de piso ---- Varias maneras de hacerce de los 4, costando desde  4 bs hasta 50 bs.
    3 sensores de proximidad  ---- difícil y facil a la vez, FACIL porque 2 sensores podemos optar con ultrasonicos que son economicos o por alguna topologia de construcción de sensores (http://www.unicrom.com/cir_detector-proximidad-infrarrojo.asp), lamentablemente el sensor de proximidad de adelante es primordial en el robot sumo, hasta podriamos trabajar solamente con este sensor de adelante olvidandonos de los otros de proximidad, este sensor deberá muy confiable por que de este depende la detección y futura victoria. este es DIFICIL de ubicar ya que debe de ser obligadamente infrarrojo por cuestiones de facilidad y detección, la experiencia me indica que hay personas que trabajan con un ultrasonico en la parte de adelante del robot sumo con buenos resultados, pero si observan detalladamente este tipo de robots no son muy confiables por que a veces detectan y a veces no. OTRA forma que observe es utilizar DOS sensores ultrasonicos ubicados de tal manera  que pueden reemplazar optimamente un sensor infrarrojo en la parte de adelante esto es por la posición (deberán de estudiar bastante ultrasonicos para realizar esta opción), yo optare por la opción difícil y mas cara, ya que la otra opción de 2 ultrasonicos perfectamente posicionados es la opción barata y difícil.
    4 neumaticos ----  facil por las opciones que podemos utilizar dificil de ubicar.utilizando algunas gomas iguales que se podrian encontrar en alguna tienda o en la chatarreria,
    Engranajes --- Complicado y moroso conseguir varios iguales. Los que se puedan encontrar en alguna feria o tienda, mejor si es chatarreria por el precio, ya que unos nuevos son muy caros.
    Software --- Fácil de aprender o Dificil esto es relativo. Se necesitara un software de diseño mecánico si o si, para no desperdiciar material y que nuestro robot salga medianamente cuadrado jejejeje (malas experiencias).
    Planchas, plástico, material extra --- prácticamente necesitamos los implemento básicos de un taller mecánico como ser sierra mecánica, una pequeña prensa, un taladro con juego de brocas, y una remachadora o tornillos de diferente medida. Como les comente se construirá un robot que un estudiante entusiasta puede replicar, por eso no necesitaremos necesariamente soldadora arco oxigeno, amoladora, torno, etc etc etc cosas que son desconocidas para alguien que poco estudio de mecanica.

    Empezemos nuestra travesia... siguiendo en primera etapa los siguientes pasos..... que detallaremos en post siguientes.


    1  CONSEGUIR MATERIALES,,,,, no se embarquen a construir algo si les falta algún elemento.. por ejemplo si tienen 3 neumaticos no esperen encontrar el neumatico que les falta talves no vuelvan a encontar el neumatico algunas cosas aca en bolivia las traen se acaban y no vuelven a estan en stock. si tienen 3 neumaticos entonces construyan un sumo de 2 llantas nomas no de cuatro, Mejor si tienen todo a la mano así pueden construir su robot. por ejemplo mi robot sumo esta versión final, tengo todos los materiales a la mano, el diseño empece este lunes y hoy que es viernes ya tengo todo casi realizado de la estructura del robot solamente me falta la pala.. por este motivo antes de concluirlo se me ocurrió compartir la información por este medio.

    2 Una vez se tenga TODO EL MATERIAL A UTILIZAR... proseguimos a diseñar en algun programa de diseño mecánico  (solid works, solid edge, etc).. es mejor equivocarse mil veces sobre el papel (en nuestro caso software), que equivocarse con los elementos fisicos, que como les repito tal ves no podamos encontrar en un futuro el repuesto de algún elemento que hallamos arruinado al momento de construir el robot de manera física por algún mal calculo.

    3 Construir la parte mecánica siguiendo los PLANOS (MEDIDAS) obtenidos del Software

    4 Realizar las pruebas necesarias

    5 desarrollar la parte de control. electronica que todos nosotros sabemos y es recontra sensillo.
  • lunes, 11 de mayo de 2015

  • Campeonatos de Programación

    En la carrera de Ingeniería Electrónica, todos ustedes compañeros han programado en algún lenguaje, ademas como en cada semestre hay alumnos que siempre se destacaron en programación, siendo "capisimos" en programar "lo que sea".

    Entonces, ¿por que no conseguimos primeros lugares en concursos de programación departamental y nacional con representantes de nuestra carrera?.
    La respuesta es sencilla, preparación especifica para este tipo de prueba es casi nula, los estudiantes de la carrera programan de todo.. en materias de métodos numéricos por ejemplo, les piden que resuelvan algún algoritmo matemático lo resuelven la primera vez en 5 horas luego en 2 y para hacerlo finalmente en una hora fácilmente a la conclusión de la materia. Ahi radica la diferencia, muchos de nuestros representantes, se presentan a estas competencias y resuelven el problema pero el TIEMPO les juega en contra, por lo poco acostumbrados que están a resolver problemas "TIPO".

    Bueno acá una pequeña ayuda a los interesados en practicar algoritmos 

    Examenes pasados del "International Collegiate Programming Contest"
    Cursos de Programación para el ACM, de Informatica
    Teoria de grafos 
    Preguntas Resueltas

    TODO AQUI

  • jueves, 7 de mayo de 2015

  • Arduino

    Empezamos a probar con arduino, en proyectos
    por se un sistema listo para utilizar.. por su sencillez empezaremos a utilizar este sistema para los proyectos futuros que realizare y compartiré con la comunidad estudiantil

    PAGINA DE REFERENCIA INICIAL
    http://arduinobot.pbworks.com/w/page/10175775/FrontPage

    SOFTWARE PARA PROGRAMAR
    http://www.arduino.cc/en/Main/Software


  • martes, 10 de marzo de 2015

  • Minesweeper (Project Proposal)

    Design of Mobile Robots for Competition and Projects
    Project # 1 _ Minesweeper
    Development Group  FACE

    Si tienes dificultad en decidir un tema de proyecto de grado,
    te propongo este tema en Robotica.
    Los Interesados Presentar su carta de Intenciones,
  • sábado, 22 de noviembre de 2014

  • Fuente Simetrica con fuente simple

    El día de hoy les traigo una herramienta, que pueden utilizar, para realizar sus laboratorios en casa, cuando solamente tengan una fuente simple y quieran alimentar por ejemplo Amplificadores Operacionales que requieren 2 fuentes de alimentación positiva y negativa.

    Alguna vez quise utilizar el adaptador de una computadora portátil antigua de 24v y 2A para poder alimentar mis circuitos de laboratorio, para realizar mis pruebas en casa. Lamentablemente esta fuente por ser simple solo ofrecía voltajes positivos, y yo necesitaba ademas voltajes negativos para alimentar mis circuitos de electrónica 1 cuando llevamos con el docente amplificadores operacionales.
    ¿que hacer?

    Bueno este circuito en mas de una ocasión me ayudo para alimentar mis circuitos operacionales por un largo tiempo hasta que conocí los Amp.Op. de fuente simple.

    Fuente simétrica con tierra virtual utilizando fuente simple: mi diseño y simulación

    El potenciometro en serie con la resistencia de 2.2K es para ajustar y obtener mismo voltaje positivo y negativo. Pero si no quieres andar ajustando cada vez el circuito recomiendo quitar el potenciometro y colocar una resistencia de 2.7Kohms en reemplazo de la resistencia de 2.2Kohms


    ademas en Internet se puede encontrar otras configuraciones que también comparto con ustedes si se animan a otras configuraciones


  • jueves, 6 de noviembre de 2014

  • Sensores De linea (ejemplo: Robot seguidor de linea)

    Es uno de los sensores mayormente utilizados en la construcción de robots seguidores de linea y sumobots, utilizado para detectar la presencia de una linea blanca o negra, en contraste con un color distinto.
    El sensor reflectante óptico para detección de linea consiste en un emisor y un sensor ópticos que utilizan la propiedad de refleccion de las superficies para poder detectar o no, una superficie reflectante.
    (ver imagen).

    Si se observa ahora, cuando se intenta construir un robot que requiera este tipo de sensores, como es el caso de un seguidor de linea que por lo menos utiliza 3 sensores (de este tipo) en la construcción de este robot, se analizara a continuación las posibilidades que tenemos, contrastando con el mercado nacional.

    1. Sensor especializado para seguidor de linea
    Se puede optar por esta opción, que tiene a disposición varios sensores reflectivos acomodados pertientemente, el precio varia dependiendo de cuantos sensores cuente la placa. en ebay se lo encuentra desde 100 a 300 bs , aunque con el envió desde EEUU y la demora de envió, el costo sube.

    En LaPaz-Bolivia este tipo de sistemas no se puede encontrar, solo se puede comprar por internet. En esta pagina podemos encontrar un sensor cuadruple por ejemplo http://tecbolivia

    2. Sensor Reflectivo
    Se puede optar por esta opción, comprar los sensores por separado e ir ensamblando nuestro sistema utilizando tantos sensores como nos apetezca,
    En estos se puede contar 2 opciones muy conocidas, y otros tantos no tan conocidos:
    cny70
    nsor
    El precio en la paz Bolivia de un sensor CNY es de 15Bs, si se quieren 3 sensores costaria 45 bs ademas del circuito de acondicionamiento de señal, nos ale aproximadamente 60bs realizar un sistema de reconocimiento de linea.

    3. Kits para Arduino
    actualmente pude observar que varios andan con Arduino, y pues andan comprando módulos para este sistema, bueno como se sabrá, existen módulos utilizables para detección de linea que utilizan los sensores relectivos.

    4. Re-ingeniería
    Es lo que utilizo yo, para construir sistemas para la detección de linea y de objetos en bandas transportadoras.
    este sistema lo utilizo por varios factores como: falta de dinero, conocimiento de construccion de sistema reflectivos, y alcance de chatarreria que venden optointerruptores.
    Lo que hago es lo siguiente:
    - Adquiero(compro de alguna chatarreria) un optointerruptor de gran espacio entre emisor y receptor.
    - Quito casquillos protectores de los sensores (emisor y receptor)
    (ya pondré la fotos)
    - Se dobla los sensores desde su posición vertical a una posición casi horizontal, algo asi como la posición del emisor y receptor de los sensores reflectivos. Para el correcto posicionamiento se debe de ir probando con alguna superficie la capacidad de reflejo de la señal emitida y la recepción (ver primera imagen)
    (ya pondré la fotos)
    - Con algun pegamento como Poxipol, se fija la posicion del emisor y receptor.
    (ya pondré la fotos)
    - se tiene el sensor opto-reflectivo utilizando un optointerruptor.
    (ya pondré la fotos)

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