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viernes, 18 de diciembre de 2015

Robot sumo Precios en Bolivia

En este post se observara la diferencia del all japan sumo robot tournament  con competencias latinas en tipos de robots de competicion.
Materiales para la construcción de un robot sumo de 3 Kg de Competencia dependiendo la especificación, parte Electrónica solamente NO MECÁNICA (como engranajes chasis, ejes,etc no se cotizara en este post)

Robot Muy Veloz - Muy Fuerte - Nivel Japón = Robots de 50 o mas Kg de fuerza, con imanes de alta adherencia(+10Kg cada uno) en Tatami metálico.
ELEMENTO cantidad PRECIO  (totales)
Motor DC2 o 4 2 motores Maxon-DCX35L  40Amp.= 900 USD
4 motores Robotus Titan 500rpm =   80USD
Batería Lipo de 24V 1 set/pack Construido uno mismo = 12 celdas 65USD
Mitsuba 2200 mAh = 6 celdas 75 USD
Sensor de Piso 4 15 USD
Sensor de Obstáculos 3, 4, 8 1 sensor Omron E3Z D82 = 70USD
3 sensores Omron = 210 USD (mínimo de sensores) 
Imanes  1,2, o + 1 iman magnetico de 12Kgf = 8 USD
Etapa de potencia
para los motores  específicos
2 o 4 2 puentes H con mosfets 50A = 45 USD
4 puentes H con mosfets 50A = 90 USD
Componentes adicionales
(optoacopladores, reles, resistencias, capacitores, arduinos, etc)
varios aproximadamente 100USD
Precio total aproximado de la parte electrónica (añadir parte mecánica) para competir con categoría en Japón 500USD
Vídeo demostrativo de sumos en japón alto torque alta velocidad.

Si observan los participantes no pueden levantar facilmente a sus robots sumos de la pista, hasta utilizan palancas para levantar un sumo de 3Kg.  En el siguiente video pueden observar que la parte mecanica debe de resistir grandes fuerzas, en un siguiente post revisaremos aspectos mecanicos obviamente en costos.


Observen que la parte mecanica debe de resistir y no er eliminado por una dobladura de plancha de 4mm de grosor

Robot Veloz - Fuerte = Robots tatami de madera. construido usualmente con elementos encontrados en chatarrerias economizando lo mas que se pueda
ELEMENTOcantidadPRECIO Bs. (total)
Motor DC2 o 42 motores de 4A= 200Bs
4 motores 2A =   130Bs
Batería Lipo de 24V1 set/packConstruido uno mismo = 12 celdas 65USD
Sensor de Piso415 USD
Sensor de Obstáculos2 o +2 sensores opticos = 300Bs
2 sensores ultrasonicos = 60Bs



Etapa de potencia
para los motores  específicos
2 o 44 puentes  H de 2A= 60Bs
2 puentes H de 6A = 200Bs
Componentes adicionales
(optoacopladores, reles, resistencias, capacitores, arduinos, cargadores,etc)
variosaproximadamente 300Bs
Precio total aproximado de la parte electrónica (añadir parte mecánica) para competir con categoría y ganar competencias locales e internacionales (tatami de madera) 1100Bs o 150USD

viernes, 12 de junio de 2015

Robot Sumo - Construcción parte 1

Construcción de robot sumo Version Final

Como es comunidad buen dia, como un aporte a los interesados en robotica en los futuros post les dejara la descripción de mi robot sumo que ando desarrollando, esta sera la versión FINAL, lo que quiere decir, que sera la ultima de las versiones de robot zumo que construiré a nivel académico.
¿cuantas versiones ya hice?
pues anteriormente realice 2 versiones de robot sumo, esta seria mi tercera construcción de este tipo de robots ganando concurso de robotsumo con mi version No2 , por lo que cuento experiencia en esta área de construcción de robots Mobiles. Así que pueden confiar que será una construccion REAL  y no ASÍ una clase de alguna academia o instituto donde el profesor sabe de robotica TEORICA y no sabe de robotica de construcción  (no llegando a construir un robot de competición de primeros lugares solamente acudiendo a plataformas que son caras y poco accesibles a la comunidad estudiantil) tropezando alguno de estos profes cuando quieren construir un robot porque no saben nada de lo difícil y fácil de construir en nuestra realidad.

Antes de empezar puntualizar algunas cosas:
---> La construcción del robot Sumo es para la categoria 3Kg de 20x20cm lo que significa que tendrá velocidad y fuerza.
---> La construcción se la realiza con los materiales que se pueden encontrar en: chatarrerias, tiendas y electrónicas acá donde vivo en el Alto La Paz Bolivia, lo que significa que no se tienen acceso a plataformas, estructuras, neumáticos, amortiguadores, que solo se encuentran en paises fuera de Bolivia.
---> Es una Construcción REAL, lo que significaría a lo que un estudiante puede acceder, nada de construir engranajes de un pedazo de fierro, nada de energía alternativa (solar, eolica, nuclear jeje aunque no lo crean muchas veces me dijeron estas "cosas"), nada de sistemas complejos de movimiento de pala utilizando servos (posiblemente realice un sistema desplegable de una bandera), nada de sistemas de electro-iman para la adhesion al piso (como el mundial de robotSumo de esta categoria),El sistema de sensores utilizados es de 4 sensores de piso (escalable a mas si el bolsillo alcanza), 3 sensores de proximidad (escalable si el bolsillo alcanza), contara solo con 4 motores DC lo que representaría una relación optima de velocidad fuerza (posiblemente un servo mas para el sistema desplegable)
---> RESPONDERE dudas si las tubieran por correo reto.etn@gmail.com referidos a la construcción y como realice o de donde conseguí ciertos elementos

Materiales y dificultad en adquisicion OJO: donde vivo
4 motores Dc con caja reductora ---- DIFICIL CONSEGUIR ... mas difícil aun conseguir motores DC con caja reductora con encoder (para medir la velocidad) ... y mas difícil conseguir aun ... motores dc con caja reductora con encoder con 2 señales desfazadas (para medir la direccion). N lo posible en la construccion propuesta se tratara de implementar un encoder para la direccion (adelante - atras... no izquierda derecha) y velocidad.
4 sensores de piso ---- Varias maneras de hacerce de los 4, costando desde  4 bs hasta 50 bs.
3 sensores de proximidad  ---- difícil y facil a la vez, FACIL porque 2 sensores podemos optar con ultrasonicos que son economicos o por alguna topologia de construcción de sensores (http://www.unicrom.com/cir_detector-proximidad-infrarrojo.asp), lamentablemente el sensor de proximidad de adelante es primordial en el robot sumo, hasta podriamos trabajar solamente con este sensor de adelante olvidandonos de los otros de proximidad, este sensor deberá muy confiable por que de este depende la detección y futura victoria. este es DIFICIL de ubicar ya que debe de ser obligadamente infrarrojo por cuestiones de facilidad y detección, la experiencia me indica que hay personas que trabajan con un ultrasonico en la parte de adelante del robot sumo con buenos resultados, pero si observan detalladamente este tipo de robots no son muy confiables por que a veces detectan y a veces no. OTRA forma que observe es utilizar DOS sensores ultrasonicos ubicados de tal manera  que pueden reemplazar optimamente un sensor infrarrojo en la parte de adelante esto es por la posición (deberán de estudiar bastante ultrasonicos para realizar esta opción), yo optare por la opción difícil y mas cara, ya que la otra opción de 2 ultrasonicos perfectamente posicionados es la opción barata y difícil.
4 neumaticos ----  facil por las opciones que podemos utilizar dificil de ubicar.utilizando algunas gomas iguales que se podrian encontrar en alguna tienda o en la chatarreria,
Engranajes --- Complicado y moroso conseguir varios iguales. Los que se puedan encontrar en alguna feria o tienda, mejor si es chatarreria por el precio, ya que unos nuevos son muy caros.
Software --- Fácil de aprender o Dificil esto es relativo. Se necesitara un software de diseño mecánico si o si, para no desperdiciar material y que nuestro robot salga medianamente cuadrado jejejeje (malas experiencias).
Planchas, plástico, material extra --- prácticamente necesitamos los implemento básicos de un taller mecánico como ser sierra mecánica, una pequeña prensa, un taladro con juego de brocas, y una remachadora o tornillos de diferente medida. Como les comente se construirá un robot que un estudiante entusiasta puede replicar, por eso no necesitaremos necesariamente soldadora arco oxigeno, amoladora, torno, etc etc etc cosas que son desconocidas para alguien que poco estudio de mecanica.

Empezemos nuestra travesia... siguiendo en primera etapa los siguientes pasos..... que detallaremos en post siguientes.


1  CONSEGUIR MATERIALES,,,,, no se embarquen a construir algo si les falta algún elemento.. por ejemplo si tienen 3 neumaticos no esperen encontrar el neumatico que les falta talves no vuelvan a encontar el neumatico algunas cosas aca en bolivia las traen se acaban y no vuelven a estan en stock. si tienen 3 neumaticos entonces construyan un sumo de 2 llantas nomas no de cuatro, Mejor si tienen todo a la mano así pueden construir su robot. por ejemplo mi robot sumo esta versión final, tengo todos los materiales a la mano, el diseño empece este lunes y hoy que es viernes ya tengo todo casi realizado de la estructura del robot solamente me falta la pala.. por este motivo antes de concluirlo se me ocurrió compartir la información por este medio.

2 Una vez se tenga TODO EL MATERIAL A UTILIZAR... proseguimos a diseñar en algun programa de diseño mecánico  (solid works, solid edge, etc).. es mejor equivocarse mil veces sobre el papel (en nuestro caso software), que equivocarse con los elementos fisicos, que como les repito tal ves no podamos encontrar en un futuro el repuesto de algún elemento que hallamos arruinado al momento de construir el robot de manera física por algún mal calculo.

3 Construir la parte mecánica siguiendo los PLANOS (MEDIDAS) obtenidos del Software

4 Realizar las pruebas necesarias

5 desarrollar la parte de control. electronica que todos nosotros sabemos y es recontra sensillo.

lunes, 11 de mayo de 2015

Campeonatos de Programación

En la carrera de Ingeniería Electrónica, todos ustedes compañeros han programado en algún lenguaje, ademas como en cada semestre hay alumnos que siempre se destacaron en programación, siendo "capisimos" en programar "lo que sea".

Entonces, ¿por que no conseguimos primeros lugares en concursos de programación departamental y nacional con representantes de nuestra carrera?.
La respuesta es sencilla, preparación especifica para este tipo de prueba es casi nula, los estudiantes de la carrera programan de todo.. en materias de métodos numéricos por ejemplo, les piden que resuelvan algún algoritmo matemático lo resuelven la primera vez en 5 horas luego en 2 y para hacerlo finalmente en una hora fácilmente a la conclusión de la materia. Ahi radica la diferencia, muchos de nuestros representantes, se presentan a estas competencias y resuelven el problema pero el TIEMPO les juega en contra, por lo poco acostumbrados que están a resolver problemas "TIPO".

Bueno acá una pequeña ayuda a los interesados en practicar algoritmos 

Examenes pasados del "International Collegiate Programming Contest"
Cursos de Programación para el ACM, de Informatica
Teoria de grafos 
Preguntas Resueltas

TODO AQUI

jueves, 7 de mayo de 2015

Arduino

Empezamos a probar con arduino, en proyectos
por se un sistema listo para utilizar.. por su sencillez empezaremos a utilizar este sistema para los proyectos futuros que realizare y compartiré con la comunidad estudiantil

PAGINA DE REFERENCIA INICIAL
http://arduinobot.pbworks.com/w/page/10175775/FrontPage

SOFTWARE PARA PROGRAMAR
http://www.arduino.cc/en/Main/Software


martes, 10 de marzo de 2015

Minesweeper (Project Proposal)

Design of Mobile Robots for Competition and Projects
Project # 1 _ Minesweeper
Development Group  FACE

Si tienes dificultad en decidir un tema de proyecto de grado,
te propongo este tema en Robotica.
Los Interesados Presentar su carta de Intenciones,

sábado, 22 de noviembre de 2014

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Fuente Simetrica con fuente simple

El día de hoy les traigo una herramienta, que pueden utilizar, para realizar sus laboratorios en casa, cuando solamente tengan una fuente simple y quieran alimentar por ejemplo Amplificadores Operacionales que requieren 2 fuentes de alimentación positiva y negativa.

Alguna vez quise utilizar el adaptador de una computadora portátil antigua de 24v y 2A para poder alimentar mis circuitos de laboratorio, para realizar mis pruebas en casa. Lamentablemente esta fuente por ser simple solo ofrecía voltajes positivos, y yo necesitaba ademas voltajes negativos para alimentar mis circuitos de electrónica 1 cuando llevamos con el docente amplificadores operacionales.
¿que hacer?

Bueno este circuito en mas de una ocasión me ayudo para alimentar mis circuitos operacionales por un largo tiempo hasta que conocí los Amp.Op. de fuente simple.

Fuente simétrica con tierra virtual utilizando fuente simple: mi diseño y simulación

El potenciometro en serie con la resistencia de 2.2K es para ajustar y obtener mismo voltaje positivo y negativo. Pero si no quieres andar ajustando cada vez el circuito recomiendo quitar el potenciometro y colocar una resistencia de 2.7Kohms en reemplazo de la resistencia de 2.2Kohms


ademas en Internet se puede encontrar otras configuraciones que también comparto con ustedes si se animan a otras configuraciones